通过Mobbus_RTU协议，将传感器测量得到的距离值传到PLC，在PLC中，对传感器读取的距离数据进行滤波、实时变化趋势分析，历史数据记录等操作，用户程序依据处理后的距离数据，将天车控制分为报警、减速、停车。实时距离值小于报警范围时，触发报警信号，实时距离值小于减速距离时，触发天车减速，实时距离值小于停车距离值，触发天车停车。