编程环境叫做SmartControl，是基于CodeSys进行二次开发、满足IEC61131-3标准、支持PLCOpen运动控制标准的开发环境，完全支持报警管理、参数配方、用户管理、程序加密、示波器、自定义功能库、可视化等一系列功能。
Windows 8（64Bit） 、Windows 10（64Bit） 操作系统
不支持SmartControl V4.0，支持SmartControl V5.0
右键SmartControl桌面启动图标，点击属性菜单，兼容性栏里面勾选以管理员身份运行此程序，确定后再打开即可。
冗余同步的时间不是固定值，根据数据量的大小有所变化，数据量越大同步时间越长
由 冗余设置-通用-“同步超时”所设置的时间应不小于冗余任务周期+任务最大抖动时间
1.CODESYS版本：必须在两个设备上安装相同版本的运行时系统，因为引导项目在控制器之间传输，因此必须可在第二个控制器上加载。
2.实时任务：CODESYS Redundancy 功能仅同步一项任务（冗余任务）。其他任务和应用程序也是可能的，但它们在两个 PLC 上运行不同步。
3.任务执行时间：消息请求和响应时间增加了任务的执行时间，使用冗余时任务的总执行时间更长。
4.超时值：“同步超时”值必须大于任务抖动时间和最大通信抖动时间之和。
5.IEC定时器：切换PLC时，两个PLC上不同的执行时间可能会导致输出值偏离。
6.指针：POINTER 变量不得在由冗余控制的数据区域中声明。这是因为在同步期间将冗余控制的数据传输到其他 PLC。但是，指针在另一个 PLC 上无效，因为那里可能有另一个内存布局。
7.EtherCAT：这种冗余扩展更多地用于过程工业而不是工厂自动化。因此，不支持具有分布式时钟的 EtherCAT 驱动器。但是，支持 EtherCAT I/O。
8.映射：不建议使用 I/O 映射方法“Map on Existing”（将 I/O 映射到现有变量） CODESYS Redundancy。这些类型的变量并不存储在输入或输出数据区域中，而是存储在声明它们的位置中。因此，它们在操作期间不同步。
9.网络变量：不能使用具有写访问权限的网络变量，因为同时发送多个写报文。允许具有读取访问权限的网络变量。
10.文件访问：不能使用文件访问，因为不同的文件数据会在不同的 PLC 切换时造成“碰撞”。
11.在线安全用户管理：如果使用在线安全用户管理，则必须使用相同的用户名和密码配置两个 PLC。否则，在线服务，如 write variable 要么 online change 不会传输到被动 PLC。
12.运动控制：CODESYS SoftMotion 和 CODESYS Redundancy 不能合并。 SoftMotion 的时间要求不能使用冗余时实现。
在冗余发生切换开始时，定时时间数据会锁存，待冗余切换完成后继续执行，在冗余切换期间定时器时间数据不会随物理时间同步发生改变。
